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■論文No. 1081
■ページ数 41ページ
■発行日
2007/03/20
■タイトル

多自由度モータとその要素技術

■タイトル(英語)

Multi degrees of freedom motors and their element technologies

■著者名 多自由度モータとその要素技術調査専門委員会
■著者名(英語) Investigating R&D Committee on Multi degrees of freedom motors and their element technologies
■価格 会員 ¥2,904 一般 ¥3,630
■書籍種類 技術報告
■グループ名 【D】産業応用部門
■本誌掲載ページ ページ
■キーワード Multi degrees of freedom, Surface motor, Spherical motor, Actuator
■要約(日本語) 一体の構成で複数の自由度の動きを実現することが可能な多自由度モータは,複雑な動きを必要とするロボットや産業機器などへの適用が期待されている。二次元平面を自在に動くサーフェスモータについては,産業機器の分野での精密位置決め機構としての多くの実用事例が報告されている。人間の眼球や肘と同様の動きを実現できる球面モータも,多くの機関で熱心に研究されてきている。しかし,球面モータの実用化事例は,まだ少ない。これらの多自由度モータの応用では,動きそのものが最も重要な出力要素となっている。したがって,多自由度モータを実現するためには,モータ単体の設計解析だけでなく,駆動制御技術,支持案内機構,センサ技術などの要素技術の集積が不可欠である。  
本報告書は,多自由度モータに特有な要素技術に注目し,これらの要素技術の研究開発状況と問題点について検討している。ここで取り上げられた要素技術は,多自由度モータの磁気回路設計解析技術,多自由度の変位検出技術,磁気材料,支持案内機構,駆動制御技術,および評価技術であり,これらの要素技術の研究開発状況を多くの事例を参照して紹介している。また多自由度モータの応用について,電磁型モータ,超音波モータ,および新原理アクチュエータを用いた多くの開発事例を紹介し,今後の研究開発の動向についても考察している。
■要約(英語) The multi degrees of freedom motor which can achieve the movement of two or more degrees of freedom by one configuration is expected to be applied to robot and industrial equipment, etc. where the complex movement is needed. As the precise positioning mechanism in the field of industrial equipment, a lot of practical cases are reported about surface-motor which moves freely in two dimension plane. Spherical motor which can achieve movement same as man's eyeball and elbow has been being ardently researched in a lot of organizations. However, the practical use case with spherical motor is still few. In the application of these multi degrees of freedom motors, the movement is the most important output. Therefore, to realize the multi degrees of freedom motor, not only the design analysis of the motor but also the integration of element technologies such as control and drive, supporting guides, and sensors is indispensable. This report pays attention to peculiar element technologies to the multi degrees of freedom motor, and examines the research and development situation and the issue of the element technologies. Element technologies taken up here are the magnetic circuit design analysis of the multi degrees of freedom motor, the displacement detection of multi degrees of freedom, the magnetic materials, the support construction, the control and drive technology, and the evaluation technology, etc. The research and development situation of these technologies is introduced referring to a lot of cases. Moreover, a lot of development cases with electromagnetic motors, ultrasonic motors, and new principle actuator are introduced about applications of the multi degrees of freedom motor, and the trends of the research and development are considered.
■版 型 A4
■PDFファイルサイズ 9,885Kバイト
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