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| ・会員価格 ¥550 |
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| ■論文No. |
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| ■ページ数 |
8ページ |
■発行日
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2018/02/01 |
| ■タイトル |
ポテンシャル関数を組み込んだT-RRTによる垂直多関節ロボットの経路探索 |
| ■タイトル(英語) |
Motion Planning by T-RRT with Potential Function for Vertical Articulated Robots |
| ■著者名 |
株丹 亮（九州工業大学），西田 健（九州工業大学） |
| ■著者名(英語) |
Ryo Kabutan (Kyushu Institute of Technology), Takeshi Nishida (Kyushu Institute of Technology) |
| ■価格 |
会員 ¥550 一般 ¥770 |
| ■書籍種類 |
論文誌(論文単位) |
| ■グループ名 |
【C】電子・情報・システム部門 |
| ■本誌 |
電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.138 No.2 （2018） 特集：電磁波応用を加速するための高周波回路・計測・システム技術
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| ■本誌掲載ページ |
165-172ページ |
| ■原稿種別 |
論文／日本語 |
| ■電子版へのリンク |
https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/138/2/138_165/_article/-char/ja/
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| ■キーワード |
経路探索，RRT，T-RRT，ポテンシャル関数 motion planning，RRT，T-RRT，potential function |
| ■要約(日本語) |
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| ■要約(英語) |
RRT (rapidly-exploring random tree) with random sampling is an effective method for path planning, and is often used for robot manipulators. The RRT has many modified methods for applying various problems and conditions. Particularly, T-RRT (Transition-based RRT) one of those has advantage that it is able to adopt arbitrary evaluation function. In this paper, a novel path planning method based on the T-RRT is proposed for ensuring ”quality” of a generated path. Then, its effectiveness is evaluated via comparison with other sampling-based methods using simulation of the industrial robot having seven degrees of freedom. |
| ■版 型 |
A4 |
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