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| ・会員価格 ¥550 |
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| ■論文No. |
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| ■ページ数 |
8ページ |
■発行日
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2018/05/01 |
| ■タイトル |
鉄棒選手の技能に基づいた劣駆動リンクロボットの運動制御 |
| ■タイトル(英語) |
Motion Control of Underactuated Linkage Robot Based on Gymnastic Skill |
| ■著者名 |
逸見 知弘（国立高等専門学校機構 香川高等専門学校），秋山 将貴（広島大学大学院工学研究科），山本 透（広島大学大学院工学研究院電気電子システム数理部門） |
| ■著者名(英語) |
Tomohiro Henmi (National Institute of Technology, Kagawa College), Masaki Akiyama (Graduate School of Engineering, Hiroshima University), Toru Yamamoto (Faculty of Engineering, Hiroshima University) |
| ■価格 |
会員 ¥550 一般 ¥770 |
| ■書籍種類 |
論文誌(論文単位) |
| ■グループ名 |
【C】電子・情報・システム部門 |
| ■本誌 |
電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.138 No.5 （2018） 特集：データの計測・解析と制御技術への応用
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| ■本誌掲載ページ |
520-527ページ |
| ■原稿種別 |
論文／日本語 |
| ■電子版へのリンク |
https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/138/5/138_520/_article/-char/ja/
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| ■キーワード |
劣駆動システム，鉄棒選手，等価重心，振り上げ制御，大車輪 Underactuated system，Horizontal-bar gymnast，equivalent center of mass，Swing-up control，Giant-swing |
| ■要約(日本語) |
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| ■要約(英語) |
In this paper, a reproduction of a swing-up and a giant swing motion of underactuated robots based on technique of the horizontal bar gymnast is discussed with focusing on an Equivalent Center of Mass(ECM) of underactuated robots and the gymnast. At first, the behaviors of the Equivalent Center of Mass of the gymnast(ECMG) are analyzed by using a motion capturing technique and an efficient motion of the ECMG for the swing-up and for the giant swing motion are identified from analysis results, respectively. Next, a partial linearization method, which can realize that the Equivalent Center of the Mass of the Acrobot(ECMA) replicates this efficient motion, is designed and reproduces the underactuated robots the swing-up and giant swing motion like the gymnast. Finally, an effectiveness of the proposed controller is shown by numerical simulations. |
| ■版 型 |
A4 |
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