| *商品について |
|
表紙はついていません（本文のみ中綴じ製本です）。
号単位でも購入できます。
すべてモノクロ印刷です。
Extended Summaryはついていません。
|
 |
| ・会員価格 ¥550 |
| ・一般価格 ¥770 |
|
|
| こちらはBookPark「電気学会 電子図書館（IEEJ Electronic Library）」による文献紹介ページです。 |
|
 |
 |
電気学会会員の方はこちらから一旦ログインのうえ、マイページからお入りください。
会員価格で購入することができます。
|
|
| 非会員の方はログインの必要はありません。このまま お進みください。 |
|
|
| ■論文No. |
|
| ■ページ数 |
8ページ |
■発行日
|
2019/04/01 |
| ■タイトル |
けん引車両系の後退直線軌道追従制御における特異点回避手法とFastSLAMによる実現 |
| ■タイトル(英語) |
Performance Improve Method for Backward Path-Tracking Control of an Articulated Vehicle and its Implementation Using FastSLAM |
| ■著者名 |
藤本 真巳子（兵庫県立大学 工学研究科），名和 賢（三菱電機(株) 姫路製作所），川口 夏樹（兵庫県立大学 工学研究科），荒木 望（兵庫県立大学 工学研究科），佐藤 孝雄（兵庫県立大学 工学研究科），小西 康夫（兵庫県立大学 工学研究科） |
| ■著者名(英語) |
Mamiko Fujimoto (Graduate School of Engineering), Satoru Nawa (Mitsubishi Electric Corpration), Natsuki Kawaguchi (Graduate School of Engineering), Nozomu Araki (Graduate School of Engineering), Takao Sato (Graduate School of Engineering), Yasuo Konishi (Graduate School of Engineering) |
| ■価格 |
会員 ¥550 一般 ¥770 |
| ■書籍種類 |
論文誌(論文単位) |
| ■グループ名 |
【C】電子・情報・システム部門 |
| ■本誌 |
電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.139 No.4 （2019） 特集：スマートシステムと計測・制御技術
|
| ■本誌掲載ページ |
305-312ページ |
| ■原稿種別 |
論文／日本語 |
| ■電子版へのリンク |
https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/139/4/139_305/_article/-char/ja/
|
| ■キーワード |
けん引車両，後退直線追従制御，FastSLAM articulated vehicle，backward pass tracking，FastSLAM |
| ■要約(日本語) |
|
| ■要約(英語) |
This paper considered a backward path-tracking control method for an articulated vehicle. One of the most effective method in this research area is the exact feedback linearization based approach. Although this method can design the control law systematically, the controller has singular point that the control law cannot be defined. One such a singular point is the situation which the angle between a tractor and a trailer is the right angle. To avoid such an uncontrollable situation and improve the control performance, we proposed a method which is added a new input to the exact feedback linearization controller. This additional input constraints the change of the angle and avoids the vehicle to approach the singular point. The stability of the additional input was discussed by the Lyapunov's direct method. To confirm the effectiveness of our proposed method in actual use, we carried out the tractor-trailer model experiment. In this experiment, the FastSLAM method was employed to estimate the location of the model. The experimental result indicated that our proposed method was fasible even if the actual system. |
| ■版 型 |
A4 |
|
|
|
