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| ・会員価格 ¥330 |
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| こちらはBookPark「電気学会 電子図書館（IEEJ Electronic Library）」による文献紹介ページです。 |
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| ■論文No. |
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| ■ページ数 |
2ページ |
■発行日
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2019/12/01 |
| ■タイトル |
球輪装備車両の改良―小型化と性能向上― |
| ■タイトル(英語) |
Improvement of Ball Wheeled Vehicle―Miniaturization and Performance Gain― |
| ■著者名 |
中村 澪雄（北見工業大学），佐藤 暢昭（北見工業大学），川村 武（北見工業大学） |
| ■著者名(英語) |
Reo Nakamura (Kitami Institute of Technology), Nobuaki Sato (Kitami Institute of Technology), Takeshi Kawamura (Kitami Institute of Technology) |
| ■価格 |
会員 ¥330 一般 ¥550 |
| ■書籍種類 |
論文誌(論文単位) |
| ■グループ名 |
【C】電子・情報・システム部門 |
| ■本誌 |
電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.139 No.12 （2019） 特集：電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会
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| ■本誌掲載ページ |
1529-1530ページ |
| ■原稿種別 |
研究開発レター／日本語 |
| ■電子版へのリンク |
https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/139/12/139_1529/_article/-char/ja/
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| ■キーワード |
球輪装備車両，全方位移動，PI制御，軌道追従性 ball wheeled vehicle，omnidirectional movement，PI control，trajectory tracking capability |
| ■要約(日本語) |
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| ■要約(英語) |
Omnidirectional vehicles have higher mobility than four-wheel vehicles. In this paper, we study a Ball Wheeled Vehicle (BWV). This BWV is a sort of omnidirectional vehicle with three rubber balls. Three rubber balls are driven by omni wheels and the BWV can move eight directions and do pivot turn. A prototype BWV was made to single riding. But, it was a little bit large for practical use. Modifying mechanism, the BWV is downsized. Each rubber ball is controlled by a pair of omni wheel and rotary encoder with PI control law. Experimental results and comparison results between the prototype and new BWV will be given. |
| ■版 型 |
A4 |
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