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■論文No.
■ページ数 2ページ
■発行日
2019/12/01
■タイトル 球輪装備車両の改良―小型化と性能向上―
■タイトル(英語) Improvement of Ball Wheeled Vehicle―Miniaturization and Performance Gain―
■著者名 中村 澪雄(北見工業大学),佐藤 暢昭(北見工業大学),川村 武(北見工業大学)
■著者名(英語) Reo Nakamura (Kitami Institute of Technology), Nobuaki Sato (Kitami Institute of Technology), Takeshi Kawamura (Kitami Institute of Technology)
■価格 会員 ¥330 一般 ¥550
■書籍種類 論文誌(論文単位)
■グループ名 【C】電子・情報・システム部門
■本誌 電気学会論文誌C(電子・情報・システム部門誌) Vol.139 No.12 (2019) 特集:電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会
■本誌掲載ページ 1529-1530ページ
■原稿種別 研究開発レター/日本語
■電子版へのリンク https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/139/12/139_1529/_article/-char/ja/
■キーワード 球輪装備車両,全方位移動,PI制御,軌道追従性  ball wheeled vehicle,omnidirectional movement,PI control,trajectory tracking capability
■要約(日本語)
■要約(英語) Omnidirectional vehicles have higher mobility than four-wheel vehicles. In this paper, we study a Ball Wheeled Vehicle (BWV). This BWV is a sort of omnidirectional vehicle with three rubber balls. Three rubber balls are driven by omni wheels and the BWV can move eight directions and do pivot turn. A prototype BWV was made to single riding. But, it was a little bit large for practical use. Modifying mechanism, the BWV is downsized. Each rubber ball is controlled by a pair of omni wheel and rotary encoder with PI control law. Experimental results and comparison results between the prototype and new BWV will be given.
■版 型 A4
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