 |
| ・会員価格 ¥220 |
| ・一般価格 ¥330 |
|
|
| こちらはBookPark「電気学会 電子図書館（IEEJ Electronic Library）」による文献紹介ページです。 |
|
 |
 |
電気学会会員の方はこちらから一旦ログインのうえ、マイページからお入りください。
会員価格で購入することができます。
|
|
| 非会員の方はログインの必要はありません。このまま お進みください。 |
|
|
| ■論文No. |
IIC23014 |
| ■ページ数 |
4ページ |
■発行日
|
2023/08/07 |
| ■タイトル |
全方向移動ロボットの車輪駆動モータに対する外乱を考慮した角速度コントローラ |
| ■タイトル(英語) |
Angular velocity controller considering disturbances for wheel motors of omnidirectional mobile robots |
| ■著者名 |
柴田 真理菜(愛知県立大学),伊藤 正英(愛知県立大学),中島 明(南山大学) |
| ■著者名(英語) |
Marina Shibata(Aichi Prefectural University),Masahide Ito(Aichi Prefectural University),Akira Nakashima(Nanzan University) |
| ■価格 |
会員 ¥220 一般 ¥330 |
| ■書籍種類 |
研究会(論文単位) |
| ■グループ名 |
【D】産業応用部門 産業計測制御研究会 |
| ■本誌 |
2023年8月10日産業計測制御研究会
|
| ■本誌掲載ページ |
45-48ページ |
| ■原稿種別 |
日本語 |
| ■電子版へのリンク |
|
| ■キーワード |
全方向移動ロボット|車輪駆動モータ|角速度コントローラ|パルス幅変調（ＰＷＭ）|外乱推定|omnidirectional mobile robot|wheel motors|angular velocity controller|pulse width modulation (PWM)|disturbance estimation |
| ■要約(日本語) |
本論文は，全方向移動ロボットの車輪駆動モータの角速度制御問題を扱う．これに対して，我々は，車輪-フィールド間に生じる摩擦やモータ軸に発生する外力などの外乱を考慮したコントローラを提案する．特に，モータ角速度と外乱を状態とする拡大系を考え，これに対する同一次元オブザーバの推定外乱を外乱補償に用いる．提案コントローラの妥当性は実験結果により示す． |
| ■要約(英語) |
This paper addresses an angular velocity control problem of wheel motors of omnidirectional mobile robots. For this, the authors propose a controller considering disturbances such as friction and external force. The validity of the proposed controller is demonstrated by experimental results. |
| ■版 型 |
A4 |
| ■PDFファイルサイズ |
1,098Kバイト |
|
|
|
