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| ■論文No. |
1566 |
| ■ページ数 |
71ページ |
■発行日
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2024/01/17 |
| ■タイトル |
サービスロボットに適したモータを定義するための技術 |
| ■タイトル(英語) |
Technologies to define suitable motors for service robots |
| ■著者名 |
サービスロボットに適したモータを定義するための技術調査専門委員会 |
| ■著者名(英語) |
Investigating R&D Committee on Technologies to define suitable motors for service robots |
| ■価格 |
会員 ¥3,141 一般 ¥4,488 |
| ■書籍種類 |
技術報告 |
| ■グループ名 |
【D】産業応用部門 |
| ■本誌掲載ページ |
ページ |
| ■キーワード |
サービスロボット、モータ、アクチュエータ、バックドライバビリティ、瞬時大出力／Service robot, Motor, Actuator, Backdrivabiilty, Instantaneous large output |
| ■要約(日本語) |
サービスロボットの市場規模は拡大しており，近年の社会情勢よりその活用が急速に広がっている。それに伴いサービスロボット用モータも増えてきたが，ロボットの要求に十分に応えられていない。本書ではサービスロボット用モータの要求値の定量表現を行った。本書の定義した要求を用いることで，ロボット・モータの研究開発者の双方がサービスロボットに適したモータの選定や設計ができるようにすることを目的としている。
前委員会ではサービスロボットに共通なモータの評価軸5つ（安全性・軽さ・柔らかさ・長時間駆動・薄さ細さ）を定義した。本委員会では，この項目に装着型や人型・動物型で特徴的な瞬時出力を加えた6項目の，ロボットやモータ，周辺技術の文献を調査しモータの要求を類推することで，数値として表せる定量的な定義を行った。
その結果，軽さは，サービスロボットに実際に使われるモータの出力密度とトルク密度と，それらがどのタイプのモータなのかを見えるようにした。柔らかさは，バックドライブトルクを定量表現しモータの諸元から計算・比較できるようにした。長時間駆動は，モータ単体で，ロボットの稼働時間を評価・比較できる手段を示した。薄さ・細さは，一般に販売されているモータを薄さ・細さで評価し モータの構造による特徴づけを行なった。瞬時最大出力は，ロボットが求める最大出力で何秒動かせるのかを定量化する方法を示し，短時間で大出力を得るために重要なことを示した。 |
| ■要約(英語) |
The market for service robots is expanding, and their utilization has rapidly increased in response to recent social trends. Consequently, the demand for motors for service robots has risen, yet current motors fail to fully meet the requirements of these robots. This report quantitatively defined the desired values for motors used in service robots. The goal is to help researchers and engineers working on robots and motors choose and design motors that are appropriate for service robots based on the specified requirements outlined in this report. In the previous committee, common evaluation criteria for service robots were defined. This committee conducted a literature search on robots, motors, and peripheral technologies for six criteria. By investigating literature, quantitative specifications were defined. As a result, regarding lightweight, the output density and torque density of motors used in service robots were defined, revealing the types of motors involved. Concerning flexibility, backdrive torque was quantitatively defined, allowing the calculation of backdrive torque from motor specifications. For long time operation, a means to evaluate the operational time of robots based on the individual evaluation results of motors was proposed. Regarding thinness, motors on the market were evaluated in terms of thinness and classified by motor structure. For instantaneous maximum output, a method to quantitatively define the time a robot can operate at its maximum output was presented, revealing important factors to actually produce high output in a short time. |
| ■版 型 |
A4 |
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