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| ■論文No. |
IIC14033 |
| ■ページ数 |
6ページ |
■発行日
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2014/03/10 |
| ■タイトル |
産業用ロボットの加速度と速度のリミットを考慮した 高速位置決め制御法 |
| ■タイトル(英語) |
High speed Positioning Control considering Speed Limit and Acceleration Limit of Industrial Robots |
| ■著者名 |
グエン ヒエン(長岡技術科学大学),吉岡 崇(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学) |
| ■著者名(英語) |
Nguyen Hien(Nagaoka University of Technology),Yoshioka Takashi(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology),Yokokura Yuki(Nagaoka University of Technology) |
| ■価格 |
会員 ¥220 一般 ¥330 |
| ■書籍種類 |
研究会(論文単位) |
| ■グループ名 |
【D】産業応用部門 産業計測制御研究会 |
| ■本誌 |
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| ■本誌掲載ページ |
ページ |
| ■原稿種別 |
日本語 |
| ■電子版へのリンク |
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| ■キーワード |
動力学トルク|軸間連成振動|終端状態制御|加速度リミット|速度リミット|dynamic torque|link coupled vibration|final state control|acceleration limit|speed limit |
| ■要約(日本語) |
産業用ロボットを用いて，製品の生産ラインの効率化を図るためには，目的とする作業の動作時間の見通しを良くする必要がある。しかしながら，一般的なモーション制御系は，センサ情報により操作量を決定するフィードバック制御系で構成されているため，制御帯域に応じた位相遅れが生じる。このため，一般的なモーション制御系においては指令通りにタクトタイムを管理するのは困難である。この問題に関して、本論文では制御対象だけではなくフィードバックループも含んだ制御系全体に対して終端状態制御を適用し、線形行列不等式を利用し指令値設計法を提案する。さらに、提案法は加速度リミット、速度リミットを考慮し、それらのリミット条件を満たす高速な動作指令を設計することができる。また、ジャーク最小軌道及び指令のオーバーシュートを考慮し、停止振動の抑制を行う。提案法の有効値については、単軸の産業用ロボットを用いた実機実験により検討する。 |
| ■要約(英語) |
To accomplish applications with high productivity and work quality, industrial robots must provide fast and accurate motions in a precise task time. Basing on Final State Control (FSC), this paper proposes a new profile design method to make the actuator perform in a precise task time. Moreover, in other to obtain a high speed motion profile, a speed limit and an acceleration limit of the actuator is considered. However, due to the high speed motion and an overshoot of the position reference, despite of being designed to have no overshoot, there is a risk that the robot actuator overshoots the final position. To overcome this problem, a position reference overshoot limit is considered as well as the speed limit and the acceleration limit. By solving these LMIs, a reference satisfying the limits and the desired task time is able to be obtained.The effectiveness of the proposed method is confirmed by experimental results. |
| ■版 型 |
A4 |
| ■PDFファイルサイズ |
2,112Kバイト |
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