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| ■論文No. |
IIC14034 |
| ■ページ数 |
6ページ |
■発行日
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2014/03/10 |
| ■タイトル |
自重補償機構のモーションコントロールにおける動力学モデルの実証 |
| ■タイトル(英語) |
Experimental Validation of Dynamic Model for Motion Control of Mechanical Gravity Canceller |
| ■著者名 |
岩田 翔(慶應義塾大学),山田 泰之(東京工業大学),谷田 和貴(慶應義塾大学),ベシェ フランシス(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学) |
| ■著者名(英語) |
Iwata Sho(Keio University ),Yamada Yasuyuki(Tokyo Institute of Technology),Tanida Kazuki(Keio University),Bechet Francis(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University) |
| ■価格 |
会員 ¥220 一般 ¥330 |
| ■書籍種類 |
研究会(論文単位) |
| ■グループ名 |
【D】産業応用部門 産業計測制御研究会 |
| ■本誌 |
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| ■本誌掲載ページ |
ページ |
| ■原稿種別 |
日本語 |
| ■電子版へのリンク |
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| ■キーワード |
モーションコントロール|外乱オブザーバー|反力推定オブサーバー|圧縮バネを用いた自重補償機構（ＣＧＣ）|重力補償|動力学モデル|Motion control|Disturbance observer|Reaction torque observer|Compression type mechanical gravity canceller (CGC)|Gravity compensation|Dynamic model |
| ■要約(日本語) |
自重補償機構は重力補償に対して最適な手法の一つである。しかし、従来のモデルは静的なものしかなく、モーションコントロールをおこなう際にはバネの影響を考えるので、動力学モデルが必要になってくる。そこで本論文では、ニュートン・オイラーの運動法手式及びラグランジュ・オイラーの運動方程式を用いた動力学モデルを紹介する。モデル及び実験結果より、モーションコントロールにおいてバネの影響が無いことを本論文に示す。 |
| ■要約(英語) |
Mechanical gravity canceller is one of the best solutions for gravity compensation. However, only a static model has been built up to now. Therefore, this paper presents a dynamic model based on Newton-Euler equations and Euler-Lagrange equation. Through this model and experimental results, no effect of springs are shown during motion control. |
| ■版 型 |
A4 |
| ■PDFファイルサイズ |
1,344Kバイト |
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