HOMEご利用手順商品サンプルご利用規約お支払いご注文進行確認Q&A、お問い合せカートを見る
電気学会 電子図書館
電気学会HPへ
 HOME > 同研究会の論文誌(論文単位) > 文献詳細
*商品について
表紙はついていません(本文のみ中綴じ製本です)。
号単位でも購入できます。
すべてモノクロ印刷です。
Extended Summaryはついていません。

・会員価格 ¥550
・一般価格 ¥770
カートに入れる
こちらはBookPark「電気学会 電子図書館(IEEJ Electronic Library)」による文献紹介ページです。
会員ログイン
電気学会会員の方はこちらから一旦ログインのうえ、マイページからお入りください。
会員価格で購入することができます。
非会員の方はログインの必要はありません。このまま お進みください。
■論文No.
■ページ数 9ページ
■発行日
2023/01/01
■タイトル

入力状態安全性を考慮した制御バリア関数を用いた位置姿勢制御

■タイトル(英語)

Pose Control With an Input-to-state Safe Control Barrier Function for Rigid Body Motion

■著者名 村尾 俊幸(金沢工業大学工学部),松本 浩輔(金沢工業大学大学院工学研究科),河合 宏之(金沢工業大学工学部),伊吹 竜也(明治大学理工学部),藤田 政之(東京大学大学院情報理工学系研究科)
■著者名(英語) Toshiyuki Murao (College of Engineering, Kanazawa Institute of Technology), Kosuke Matsumoto (Graduate Program in Mechanical Engineering, Kanazawa Institute of Technology), Hiroyuki Kawai (College of Engineering, Kanazawa Institute of Technology), Tatsuya Ibuki (School of Science and Technology, Meiji University), Masayuki Fujita (Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo)
■価格 会員 ¥550 一般 ¥770
■書籍種類 論文誌(論文単位)
■グループ名 【C】電子・情報・システム部門
■本誌 電気学会論文誌C(電子・情報・システム部門誌) Vol.143 No.1 (2023) 特集:電子回路関連技術
■本誌掲載ページ 67-75ページ
■原稿種別 論文/日本語
■電子版へのリンク https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/143/1/143_67/_article/-char/ja/
■キーワード 制御バリア関数,入力状態安全性,位置姿勢制御,制御リアプノフ関数,障害物回避   control barrier function,input-to-state safety,pose control,control Lyapunov function,obstacle avoidance
■要約(日本語)
■要約(英語) In this paper, we present a pose control method for rigid body motion via an input-to-state safe control barrier function (ISSf-CBF). The control objective is that a mobile robot converges to the desired pose with avoiding any obstacles under input disturbances. First, we derive a control error system to discuss stability via the Lyapunov method. Through the kinematic model for a rigid body, we design an ISSf-CBF for obstacle avoidance under input disturbances. Next, we present a control Lyapunov function (CLF) for the control error system. By using the ISSf-CBF and the CLF, we discuss a unified quadratic program formulation that ensures both safety and stability for pose control of rigid body motion under input disturbances. Our proposed approach, which deals with both the position and the orientation of rigid body motion, connects the safety and the stability via the ISSf-CBF and the CLF. Finally, simulation and experimental results confirm the validity of the proposed ISSf-CBF control method compared to the stabilizing one.
■版 型 A4
運営会社についてBookPark個人情報保護方針電気学会ホームページ
本サービスは電気学会がコンテンツワークス株式会社に委託して運営しているサービスです。
©Contents Works Inc.