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■論文No.
■ページ数 9ページ
■発行日
2023/02/01
■タイトル

横滑り外乱補償器とPI制御器を備えた自動運転用ヨーレート制御に対するデータ駆動制御

■タイトル(英語)

Data-Driven Control of Disturbance Compensator/PI Controller for Yaw-rate Control of Autonomous Driving

■著者名 鈴木 元哉((株)いすゞ中央研究所),矢作 修一((株)いすゞ中央研究所)
■著者名(英語) Motoya Suzuki (Isuzu Advanced Engineering Center, Ltd), Shuichi Yahagi (Isuzu Advanced Engineering Center, Ltd)
■価格 会員 ¥550 一般 ¥770
■書籍種類 論文誌(論文単位)
■グループ名 【C】電子・情報・システム部門
■本誌 電気学会論文誌C(電子・情報・システム部門誌) Vol.143 No.2 (2023) 特集:エネルギー分野へ適用されたAI・IoT技術
■本誌掲載ページ 192-200ページ
■原稿種別 論文/日本語
■電子版へのリンク https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/143/2/143_192/_article/-char/ja/
■キーワード データ駆動制御,FRIT,PID,ヨーレート制御  data-driven control,FRIT,PID,yaw-rate control
■要約(日本語)
■要約(英語) For realizing desired control performances, data-driven tunings called as Fictitious reference iterative tuning (FRIT) were proposed. If FRIT can be applied to vehicle yaw-rate control of autonomous driving, the desired control performance can be realized. However, the conventional FRIT may not realize desired control performances because of slip-angle properties. To solve this problem, we extend FRIT method so as to cancel influence of the vehicle slip-angle. The validity of proposed method is verified through multi-body vehicle simulator.
■版 型 A4
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