| *商品について |
|
表紙はついていません（本文のみ中綴じ製本です）。
号単位でも購入できます。
すべてモノクロ印刷です。
Extended Summaryはついていません。
|
 |
| ・会員価格 ¥550 |
| ・一般価格 ¥770 |
|
|
| こちらはBookPark「電気学会 電子図書館（IEEJ Electronic Library）」による文献紹介ページです。 |
|
 |
 |
電気学会会員の方はこちらから一旦ログインのうえ、マイページからお入りください。
会員価格で購入することができます。
|
|
| 非会員の方はログインの必要はありません。このまま お進みください。 |
|
|
| ■論文No. |
|
| ■ページ数 |
10ページ |
■発行日
|
2024/03/01 |
| ■タイトル |
GAで学習するニューロ制御器によるAUVの適応制御シミュレーション |
| ■タイトル(英語) |
Adaptive Control Simulation of AUV Using Neural Controllers Trained by GA |
| ■著者名 |
金城 寛（琉球大学工学部），中園 邦彦（琉球大学工学部），上里 英輔（琉球大学工学部），大城 尚紀（琉球大学工学部） |
| ■著者名(英語) |
Hiroshi Kinjo (Faculty of Engineering, University of the Ryukyus), Kunihiko Nakazono (Faculty of Engineering, University of the Ryukyus), Eiho Uezato (Faculty of Engineering, University of the Ryukyus), Naoki Oshiro (Faculty of Engineering, University of the Ryukyus) |
| ■価格 |
会員 ¥550 一般 ¥770 |
| ■書籍種類 |
論文誌(論文単位) |
| ■グループ名 |
【C】電子・情報・システム部門 |
| ■本誌 |
電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.144 No.3 （2024） 特集Ⅰ：スマートシステムと計測・制御技術 特集Ⅱ：シリコンならびにワイドバンドギャップパワー半導体の最新技術
|
| ■本誌掲載ページ |
169-178ページ |
| ■原稿種別 |
論文／日本語 |
| ■電子版へのリンク |
https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/144/3/144_169/_article/-char/ja/
|
| ■キーワード |
適応制御，自律型海中ロボット，ニューロ制御，遺伝的アルゴリズム adaptive control，AUV，neuro-controller，genetic algorithm |
| ■要約(日本語) |
|
| ■要約(英語) |
In this research, we propose a method to adaptively generate AUV trajectories using a neural controller that learns by applying a genetic algorithm. The method uses two neuro-controllers. One is learned in advance as a controller. The other is learning at the same time as redesigning a new trajectory when the AUV deviates from the planned trajectory during navigation. The two neural controllers are evolutionarily learned using genetic algorithms. In the navigation simulation, the multi-point search problem of AUV under the tidal current environment was taken up. Numerical experiments have shown the effectiveness of the proposed method. |
| ■版 型 |
A4 |
|
|
|
