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| ・会員価格 ¥550 |
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| ■論文No. |
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| ■ページ数 |
11ページ |
■発行日
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2024/07/01 |
| ■タイトル |
Acceleration Bias Drift Observer for Industrial Robots with an Accelerometer and Its Applications |
| ■タイトル(英語) |
Acceleration Bias Drift Observer for Industrial Robots with an Accelerometer and Its Applications |
| ■著者名 |
Sora Nagao (Nagaoka University of Technology), Yusuke Kawai (National Institute of Technology, Ichinoseki College), Yuki Yokokura (Nagaoka University of Technology), Kiyoshi Ohishi (Nagaoka University of Technology), Toshimasa Miyazaki (Nagaoka University |
| ■著者名(英語) |
Sora Nagao (Nagaoka University of Technology), Yusuke Kawai (National Institute of Technology, Ichinoseki College), Yuki Yokokura (Nagaoka University of Technology), Kiyoshi Ohishi (Nagaoka University of Technology), Toshimasa Miyazaki (Nagaoka University of Technology) |
| ■価格 |
会員 ¥550 一般 ¥770 |
| ■書籍種類 |
論文誌(論文単位) |
| ■グループ名 |
【D】産業応用部門（英文） |
| ■本誌 |
IEEJ Journal of Industry Applications Vol.13 No.4 （2024） Special Issue on “JIASC 2023”
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| ■本誌掲載ページ |
389-399ページ |
| ■原稿種別 |
論文／英語 |
| ■電子版へのリンク |
https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejjia/13/4/13_23008684/_article/-char/ja/
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| ■キーワード |
acceleration bias drift observer，load-side acceleration sensor，two-inertia system，industrial robot |
| ■要約(日本語) |
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| ■要約(英語) |
The feedback of load-side acceleration is an effective method in the control of a two-inertia system. The load-side acceleration is generally obtained using an acceleration sensor. However, the bias drift of the sensor poses problems. Under an acceleration sensor bias, the velocity response experiences drift phenomena caused by sensor bias. In this paper, an observer that estimates the bias of the load-side acceleration sensor is designed. The proposed observer is evaluated using proportional velocity control. As an application, the proposed observer was applied to the load-side acceleration control, and it compensated for the effect of the acceleration sensor bias. Its effectiveness was verified through simulations and experiments. |
| ■版 型 |
A4 |
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